apollo cnn launch 파일 및 cluster2d.cpp 변경 및 개선 사항

역할

• LiDAR segmentation 모델 실행 부분

Architecture

변경 및 개선 사항

/launch/lidar_apollo_instance_segmentation.launch

1. 변경한 토픽명 적용
   • Original

     <remap from="~input/pointcloud" to="/sensing/lidar/top/rectified/pointcloud"/>

   • Ours

     <remap from="~input/pointcloud" to="/sensing/lidar/pointcloud"/>

/src/cluster2d.cpp

1. NaN filtering 추가 적용
   • Original None
   • Ours Output msg에서 INF, NaN값 필터링 추가