Assign
- 주어진 점수 행렬을 바탕으로
direct_assignment와reverse_assignment맵을 채움
Direct Assignment
- 각 추적 대상에 가장 잘 매칭되는 관측된 객체를 할당하는 맵
- 추적 대상을 기준으로 최적의 센서 측정값을 찾음
Reverse Assignment
- 각 관측된 객체에 가장 잘 매칭되는 추적 대상을 할당하는 맵
- 센서 측정값을 기준으로 최적의 추적 대상 찾음
Flow From ...
Flow To ..