EuclideanClusterNodelet 초기화 및 활성화

”euclidean_cluster_node”로 node name 설정
EuclideanClusterNodelet 활성화
Subscribe
- ”input” topic을 입력으로 받으면 EuclideanClusterNodelet::pointcloudCallback 실행
Publish
- cluster_pub_: autoware_perception_msgs::DynamicObjectWithFeatureArray 타입의 “output” topic 발행
- debug_pub_: sensor_msgs::PointCloud2 타입의 “debug/clusters” 발행

Parameters

Parameter	Value	Explain
target_frame	base_link	입력 포인트 클라우드의 기준 좌표계
min_cluster_size & max_cluster_size	10 & 1000	각 클러스터에 포함되는 포인트의 갯수 제한
tolerance	0.7	하나의 군집으로 간주하는 거리 정보
use_height	false	클러스터링 수행 전에 포인트 클라우드를 2D로 사용할 것인지, 3D로 사용할 것인지 결정
^parameters

Flow From ...

Flow To ..

pointcloudCallback