NormalVehicleTracker
- 차량의 위치, 방향, 속도 등을 추적하는 추적기로, 추적 및 예측을 위해 Extended Kalman Filter 사용
Extended Kalman Filter
Transclude of 확장-칼만-필터,-Extended-Kalman-Filter,-EKF#ekf
Parameters
- Process noise
- EKF에서 프로세스 노이즈 공분산 를 구하는데 사용
- 시스템 모델의 불확실성을 나타내며, 시스템 동작 중에 발생할 수 있는 랜덤한 변동성을 모델링
- 가 크면 시스템 모델에 대한 불확실성이 크다고 가정하는 것으로 필터가 새로운 측정값을 더 중시하게 만듬
- 이는 필터가 더 유연하게 반응하지만, 잘못된 측정값에도 민감하게 반응할 수 있음
- Measurement Noise
- EKF에서 측정 노이즈 공분산 을 구하는데 사용
- 센서 측정의 불확실성을 나타내며, 측정 과정에서 발생할 수 있는 랜덤한 변동성을 모델링
- 이 크면 측정값에 대한 불확실성이 크다는 것을 의미하며, 측정값을 덜 신뢰하게 됨
- 필터가 측정값보다 모델 예측을 더 중요시하게 됨
- Initial Measurement Noise
- EKF에서 오차 공분산 를 구하는데 사용
- 추적 시작 시점에서의 측정 노이즈를 나타내며, 초기 상태 추정의 불확실성을 모델링
- 가 크면 상태 추정에 대한 불확실성이 크다는 것을 의미하며, 이는 초기 추정치가 실제 상태와 크게 다를 수 있음을 의미
- Max Vx & Max Wz
- 차량의 최대 속도와 최대 각속도 제한
- 물리적으로 가능한 차량의 동작 범위를 반영하며, 추적기의 상태 예측 및 업데이트 과정에서 이러한 최대값을 초과하지 않도록 제한
Functions
Flow From ...
Flow To ..