Camera Calibration

Camera Calibration 이란?

---

• 카메라의 파라미터 (Parameters) 를 추정하는 과정

  • 실세계의 3D 점과 캘리브레이션된 카메라로 캡처한 이미지의 해당 2D 픽셀간의 정확한 관계를 결정하는데 필요한 카메라에 대한 모든 정보를 의미

• 내부 파라미터 (Internal parameters) 예: 초점 거리 (Focal length), 광학 중심 (Optical center), 렌즈의 방사 왜곡 계수 (Radial distortion coefficients of the lens)

• 외부 파라미터 (External parameters) 일부 시계 좌표계에 대한 카메라의 방향 (Rotation, Translation)

왜곡된 이미지에 대한 기하학적 캘리브레이션 효과

Geometry of Image Formation

---

• 이미지 평면에 대한 3D 점의 투영 (픽셀)을 찾으려면 먼저 **외부 파라미터 (Extrinsic parameters, Rotation $R$ and Translation $T$)**를 사용하여 점을 세계 좌표계에서 카메라 좌표계로 변환해햐 함