measureWithPose

• 새로운 측정값(위치, 방향, 형태)을 사용하여 추적하는 차량의 위치와 방향 상태를 업데이트
• 측정 노이즈 공분산 $R$을 객체의 유형에 따라 설정
  • normal_vehicle_tracker의 경우 bus, truck에 더 큰 측정 노이즈 가정
  • big_vehicle_tracker의 경우 car에 더 큰 측정 노이즈 가정
• 측정 노이즈 공분산 행렬 $R$ 을 고려하여 새로운 측정값의 불확실성을 반영하며, 확장 칼만 필터의 업데이트 과정에 사용

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Flow From ...

• measure

Flow To ..