calcScoreMatrix

• 추적 대상과 측정값 간의 점수 행렬 계산
  • 거리, 면적, 마할라노비스 거리¹ 등을 바탕으로 계산되며, 데이터 연관성 판단의 기준
• 추적 대상과 측정값 간의 매칭 점수를 나타내는 Eigen::MatrixXd 형태의 행렬 출력

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Flow From ...

• data_association.cpp
• assign
• measurementCallback

Flow To ..

• getDistance & getMahalanobisDistance

Footnotes

1. 다변량 데이터의 유사도를 측정하는 데 사용되는 거리 측정법 데이터의 분산과 상관관계를 고려하여, 다차원 공간에서 한 점이 다른 점 집합의 중심으로 부터 얼마나 떨어져있는지를 나타냄 ↩