Overview
Purpose
- 스테레오 카메라 이미지를 통해 포인트 클라우드 데이터(PCD)를 생성하는 방법을 연구하고, 이를 해양 환경에서 소나(Sonar) 센서와 함께 사용할 수 있도록 연구
Background
- 소나 센서는 거리 정보를 비교적 정확하게 얻을 수 있으나, 물체의 높이(Elevation) 및 맥락(Contextual) 정보가 부족함
- 반면에, 카메라는 물체의 맥락 정보를 풍부하게 제공할 수 있으나, 감지 거리가 짧고 거리 정보를 제공하지 못하는 단점 존재
- 따라서, 이 연구는 스테레오 카메라를 사용하여 PCD를 추출하고, 이를 소나 센서와 융합하여 두 센서의 장점을 극대화하고, 단점을 보완하는 것을 목표로 함
Key Objectives
- 좌우 비전 영상의 시간 동기화
- 스테레오 비전 영상으로부터 PCD 생성
- 초기에는 캘리브레이션 없이 진행하며, PCD 생성이 어려운 경우 캘리브레이션을 수행하거나 추가 데이터를 사용하여 진행
Progress
Kanban - 3D Reconstruction from Stereo Images