data_association.cpp

Data Association

• ROS 환경에서 다중 객체 추적을 위한 데이터 연관성 부분 처리
• 센서로부터 받은 여러 측정값들과 현재 추적중인 객체들 사이의 최적의 매칭을 찾는 과정

코드의 핵심 기능

• 데이터 연관성 결정
  • 센서 측정값과 현재 추적 중인 객체 간의 연관성을 평가하고 최적의 매칭을 찾음
• 점수 기반 할당
  • 센서 측정값과 추적 대상 간의 점수를 계산하고, 이 점수를 기반으로 각 측정값을 가장 매칭되는 추적 대상에 할당
• 연관성 조건
  • 거리, 면적, 마할라노비스 거리를 포함한 다양한 조건을 사용하여 측정값과 추적 대상 간의 연관성 평가

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Flow From ...

• data_association_matrix.yaml

Flow To ..

• calcScoreMatrix