센서 데이터 콜백 함수
input_objects_msg를world_frame_id로 변환- transformDynamicObjects가
false라면 변환 실패.return
- transformDynamicObjects가
- 추적하고 있는 객체에 대하여 predict 수행
- 글로벌 최근접 이웃 (Double Check!!)
- calcScoreMatrix를 사용하여 관측된 객체와 추적하고 있는 대상 사이의 매칭 점수를 계산
- Score matrix와 assign을 사용하여 객체 간 거리를 최소화하는 방식으로 매칭 수행
- 추적기 측정 업데이트
- list_tracker_에 있는 모든 추적 대상에 대해
- 매칭된 객체가 있으면 updateWithMeasurement
- 매칭된 객체가 없으면 updateWithoutMeasurement
- list_tracker_에 있는 모든 추적 대상에 대해
- 추적기 생명주기 검사
- 새로운 추적기 생성
- 관측된 모든 객체에 대해 수행
- 이미 추적 대상과 매칭되어 있는 경우
continue - 관측된 객체가 추적대상과 매칭되어 있지 않은 경우 추적기 생성
- 이미 추적 대상과 매칭되어 있는 경우
- 관측된 모든 객체에 대해 수행
- publish 수행
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